I Robot

איך ממפים מחסן אוטומטי


בשנים האחרונות העולם צעד בצעדי ענק אל עבר אוטומציה של פעולות ושירותים רבים בחיי היום יום. מחסנים וחניות אוטומטיים הם שני תחומים שכבר קיימת בהם אופציה לאוטומציה מלאה. ההיגיון הכלכלי מאחורי מחסנים אוטומטיים הוא ברור. הם מאפשרים אחסון ואספקה מדויקים, מהירים ובכמויות גדולות יותר תוך ניצול מקסימלי של החלל והפחתת עלויות. אבל, מאחורי כל מחסן אוטומטי עומד שלב מקדים וחשוב של מיפוי מדויק של החלל.

תוצרים Trueview, מודל 3D, מפה טופוגרפית, מיפוי מישוריות רצפה
מודל תלת ממדי

נכון, רובוטים ומחשבים כנראה מסוגלים לעשות לא מעט פעולות באופן טוב יותר, בטיחותי יותר ויעיל יותר מאיתנו, בני האנוש הפשוטים. ועדיין, על מנת להצליח להקים מחסן או חניה אוטומטיים מתפקדים, יעילים ומוצלחים נדרש מיפוי מדויק של החלל בו הם מוקמים. אנו מבצעים מיפוי חללים כבר מעל ל 20 שנה ולאורך השנים פיתחנו מומחיות במיפוי חללים לצרכי הקמת מערכות חניה, מידוף ואחסנה אוטומטיים. אחד הפרויקטים הסתיים לא מזמן וכלל מיפוי של חלל אחסון בן כ 3,000 מ"ר לצרכי הקמת מחסן אוטומטי עבור אחת מרשתות השיווק הגדולות.
נתבקשנו לספק מודל תלת ממדי של החלל וכן לבצע אבחון של מישוריות הרצפה בכל החלל.

על מנת שהמערכות הרובוטיות השונות שפועלות בחללים ינועו ויפעלו באופן חופשי, על המתכנן לדעת באופן מדויק ומלא מהי גיאומטריית החלל.
ניתן לחלק את המידע הנדרש לשני גורמים:

1. הרצפה- למישוריות הרצפה של החלל משמעות קריטית הן מבחינת המסילות והמערכות עליהן נעים הרובוטים אשר צריכות להיות מוקמות על רצפה ישרה ומפולסת והן מבחינת מלגזות ומנופים אשר ככל שהם גבוהים יותר כך אי מישוריות קטנה ברצפה באה לידי ביטוי באופן משמעותי בגובה ומונעת מהמנופים והמלגזות לנוע ולפעול באופן תקין ככל שהרצפה אינה מישורית (Super Flat Floor)
המיפוי אותו אנו מבצעים באמצעות סריקת לייזר תלת ממדית, ממפה את החלל כולו. באופן ספציפי, גם הרצפה ממופה באמצעות מאות מיליוני נקודות מדידה הנדסיות ברמת דיוק הנדסית. לאחר שמתקבל מיפוי של הרצפה על ידי מאות מיליוני נקודות ניתן לנתח את מישוריותה בכל רמת צפיפות כפי שתוגדר על ידי המזמין. את הניתוח אנו מוסרים בתצורה של תוכנית רצפה המכילה גריד של נקודות (צפוף על פי דרישות המזמין) המציינות חריגה במ"מ ממישור הייחוס. מעבר לזה אנו מספקים גם מפת צבעים של הרצפה אשר ממפה אזורים על פי מידת חריגתם מעלה או מטה ממישור הייחוס. מפת צבעים כזו מקלה מאוד על המזמין להבין היכן הוא נדרש לבצע תיקונים ברצפה ובאיזו מידה.

מפת צבעי המייצגת את מישוריות הרצפה
מיפוי מישוריות הרצפה- גריד נקודות המייצגות חריגה מעלה ומטה ממישור ייחוס

2. גיאומטריית החלל- על מנת לאפשר ניצול מיטבי ומירבי של החלל ועל מנת למנוע הפרעות בדרכם של הרובוטים, נדרש לספק מודל מדויק ומלא של כל החלל על כל האלמנטים והגיאומטריות שבו. מאחר וסריקת לייזר תלת ממדית ממפה את כל החלל באופן תלת ממדי ובאמצעות מאות מיליוני נקודות מדידה הנדסיות המשמעות היא כי כל האלמנטים הפיזיים הקיימים בחלל ימופו ויימדדו. סריקת הלייזר מתעדת את המצב הקיים כמו מצלמה רק שהמיפוי בסריקת לייזר הוא מיפוי הנדסי בו כל אחת מנקודות המדידה היא נקודה הנדסית משויכת לרשת קואורדינטות. את המידע הנאסף בסריקת הלייזר נאו מעבדים במשרד לכדי תוכניות דו ממדיות ובמרבית המקרים אנו מעבדים אותו לכדי מודל תלת ממדי אשר עליו עובד ישירות מתכנן המחסן או החניה תוך שילוב של האלמנטים התלת ממדיים הדרושים למערכות שלו. בניית מודל על בסיס ענן נקודות כפי שנאסף בסריקת לייזר תלת ממדית אינה דבר פשוט או אוטומטי, ביודענו כי לעולם אין קיר, רצפה או עמוד שהם מישוריים ואנכיים באופן מוחלט עלינו לדעת כיצד להקים מודל שיהיה אמין ומדויק מצד אחד אך ישרת את המזמין בצורה המיטבית מן הצד השני מבלי להעמיס על המודל עודף מידע שאינו חיוני.

בתמונות למטה תוכלו לראות מעט איך עובד תהליך המעבר מענן נקודות למודל. צד אחד של התמונה מראה מקטע מענן הנקודות (תוצר הסריקה) והצד השני מראה את המודל שנבנה על בסיס ענן הנקודות. נסו להזיז את התריס.